AR.Draw (3D Drawing of AR.Drone with Away3D 4.0 Beta)

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AR.Drone for AS3 を使用した AIRアプリ + iPadアプリと、Away3D 4.0 Beta を使用した Flash を RTMFP で連携させて、Drone から取得できる飛行データを利用した 3Dドローイングの実験をやってみました。

Drone から取得できる Roll と Yaw（傾斜角度）と、X,Y,Z の移動距離（？）と、飛行高度を利用してこんな感じで描画します。
　

※画面を動画でキャプチャしながらの映像なので 3D の Flash がガクガクしてますが、実際のフレームレートは 60fps 近く出ています。

今回使用した Away3D で描画する Flash のコードはこれ。

package
{
	import away3d.cameras.Camera3D;
	import away3d.cameras.lenses.PerspectiveLens;
	import away3d.containers.Scene3D;
	import away3d.containers.View3D;
	import away3d.debug.AwayStats;
	import away3d.entities.SegmentSet;
	import away3d.filters.MotionBlurFilter3D;
	import away3d.primitives.LineSegment;
	import away3d.primitives.WireframeGrid;
	
	import flash.display.Sprite;
	import flash.events.Event;
	import flash.geom.Vector3D;
	import flash.net.Socket;
	import flash.utils.getTimer;
	
	import frocessing.color.ColorHSV;
	
	import jp.digifie.net.RTMFPConnect;
	
	[SWF(backgroundColor="#C0C0C0", frameRate="60", width="800", height="600")]
	
	public class ARDraw extends Sprite
	{
		
		private var _view : View3D;
		private var _scene : Scene3D;
		private var _camera : Camera3D;
		
		private var _lines:SegmentSet;
		
		// Socket
		private var _sock:Socket;
		
		private var _hsv:ColorHSV;
		private var _ctf:ColorTransform;
		
		// RTMFP
		private var _rtmfp:RTMFPConnect;
		
		public function ARDraw()
		{
			setup();
		}
		
		private function setup():void
		{	
			// Stage3D
			_view = addChild(new View3D()) as View3D;
			_view.antiAlias = 10;
			_view.backgroundColor = 0;
			
			_scene = _view.scene;
			_camera = _view.camera;
			_camera.y = 700;
			_camera.rotationX = 15;
			
			var lens:PerspectiveLens = new PerspectiveLens( 75 );
			_view.camera.lens = lens;
			
			_lines = new SegmentSet();
			_scene.addChild( _lines );
			
			var plane:WireframeGrid = new WireframeGrid(10, 3000 , 2, 0x30FF99);
			_scene.addChild(plane);
			
			var motionBlur:MotionBlurFilter3D = new MotionBlurFilter3D(.90);
			_view.filters3d = [motionBlur];
			
			var awayStats:AwayStats = new AwayStats(_view);
			addChild(awayStats);
			
			//
			_hsv = new ColorHSV(0, .8, .95);
			
			// RTMFP
			_rtmfp = RTMFPConnect.getInstance();
			_rtmfp.doConnect();
			
			_rtmfp.addEventListener( RTMFPConnect.GROUP_NEIGHBOR, onGroupeNeigbor );
			_rtmfp.addEventListener(RTMFPConnect.GROUP_POSTED, onMsgPosted);
		}
		
		
		private var _currentV3D:Vector3D = new Vector3D(0, 0, 0);
		private var _segList:Array = [];
		
		private function update(e:Event) : void
		{
			
			if( _segList.length > 3000 ) 
			{
				_lines.removeAllSegments();
				_segList = [];
			}
			
			var v3D:Vector3D = new Vector3D( _px * 4, _py * 2, _pz);
			
			if( v3D != _currentV3D )
			{	
				if( ( _px < 0 ? -_px : _px ) > 2 || ( _py < 0 ? -_py : _py ) > 2 )
				{
					_hsv.h ++;
					var col:int = uint(_hsv.toRGB());
					
					var seg:LineSegment = new LineSegment(
						_currentV3D,
						v3D,
						col,
						col,
						3
					)
					
					_lines.addSegment( seg );
					_segList.push( seg );
				}
			}
			
			_currentV3D = v3D;
			
			_camera.x = 2000 * Math.sin(getTimer() / 5000);
			_camera.z = 1000 * Math.cos(getTimer() / 5000) + 300;
			_camera.lookAt(new Vector3D());
			_view.render();
		}
		
		
		// -------------- RTMFP ----------------------------------------------- /
		private function onGroupeNeigbor(e:Event):void
		{
			_rtmfp.removeEventListener( RTMFPConnect.GROUP_NEIGHBOR, onGroupeNeigbor );
			
			//
			_rtmfp.addEventListener( RTMFPConnect.GROUP_DISCONNECT, onDisConnect );
			
			//
			addEventListener(Event.ENTER_FRAME, update);
		}
		private function onDisConnect(e:Event):void
		{
			_rtmfp.removeEventListener( RTMFPConnect.GROUP_DISCONNECT, onDisConnect );
			
			//
			_rtmfp.addEventListener( RTMFPConnect.GROUP_NEIGHBOR, onGroupeNeigbor );
		}
		
		private function onMsgPosted(e:Event):void
		{
			var msg:String = _rtmfp.msgObj.text.toString();
			var list:Array = msg.split( "," );
			
			trace(list[1])
			
			_px = Number(list[2]) * 10 + Number(list[7]);
			_py = int(list[4]) * .3;
			_pz = Number(list[1]) * 10 + Number(list[6]);
		}
		
	}
}

まだパラメータ等の調整は行っていませんので描画が汚いですが、8月に開催される【Flash祭】FxUG 第173回 勉強会＠福岡【2012夏】までにはもう少しカッコいいドローイングができるように改良したいと思っています。

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